नागपूरचा सर्वप्रथम उल्लेख १०व्या शतकातील ताम्रपटावर आढळतो. हा ताम्रपट देवळी (वर्धा) येथे मिळाला असून तो इ.स. ९४०चा आहे. छिंदवाडा जिल्ह्यातील देवगडचा गोंड राजा बख्त बुलंद शहा याने १७०२ साली नाग नदीच्या तीरावर नागपूर शहराची स्थापना केली. देवगड राज्यात त्या काळी नागपूर, सिवनी, बालाघाट, बैतूल आणि होशंगाबाद यांचा समावेश होत असे. बख्त बुलंद शहानंतर त्याचा मुलगा राजा चांद सुलतान देवगडच्या गादीवर आला. त्याने १७०६ साली त्याची राजधानी नागपूरास हलवली. त्याने जवळजवळ ३३ वर्षे राज्य करून नागपूर शहर भरभराटीस आणले.राजा चांद सुलतान याच्या मॄत्यूनंतर नागपूरवर भोसल्यांचे राज्य आले.इ.स. १७४२ मधे रघूजीराजे भोसले नागपूरच्या गादीवर आरूढ झाले. इ.स. १८१७ मध्ये सीताबर्डीच्या लढाईमध्ये मराठ्यांचा पराभव करून ब्रिटिशांनी नागपूरचा ताबा घेतला. इ.स. १८६१ मध्ये नागपूर ही सेन्ट्रल प्रॉव्हिन्सेस व बेरारची राजधानी झाली.

इ.स. १८६७ मध्ये नागपूरहून मुंबई शहरापर्यंत ग्रेट इंडियन पेनिन्सुला कंपनीने रेलमार्ग विकसित केला आणि पहिली आगगाडी १८६७ मध्येच नागपूरहून निघाली. टाटा समूहाने देशातील पहिला कापड उद्योग याच शहरात सुरू केला.त्याच एम्प्रेस व मॉडेल मिल होत. भारतीय स्वातंत्र्य युद्धातदेखील शहराने महत्त्वपूर्ण योगदान दिले. स्वातंत्र्यपूर्व काळात कॉॅंग्रेसची दोन अधिवेशने नागपूरात झाली व असहकार आंदोलन नागपूरच्या १९२० च्या अधिवेशनापासून सुरू झाले.१९२५ सालि डॉ.केशव बळीरामपंत हेडगेवार यांनी नागपूर इथे ‘राष्ट्रीय स्वयंसेवक संघ [आरएसएस] ‘ची स्थापना केली. स्वातंत्र्यानंतर सेन्ट्रल प्रॉव्हिन्सेस व बेरार भारताच्या एक प्रांत बनला. १९५० साली मध्य प्रदेश राज्याची निर्मिती झाली व वऱ्हाड (विदर्भ)नव्या राज्यात आला. नागपूरला भारताची राजधानी करण्याचाही प्रस्ताव होता. आज, नागपूर ही महाराष्ट्र राज्याची उपराजधानी असून महाराष्ट्र विधानसभेचे हिवाळी अधिवेशन येथे भरते.

१९५६ मध्ये डॉ. बाबासाहेब आंबेडकर यांनी नागपूरमध्ये येऊन आपल्या लाखो अनुयायांसह बौद्ध धर्माची दीक्षा घेतली.